使用场景
在组织操作中，机器人能够精确地抓取和移动组织。
在针头处理任务中，机器人能够成功地拿起和传递针头。
在结扎任务中，机器人能够完成复杂的结扎动作。
产品特色
通过模仿学习实现手术任务的自动化
使用达芬奇机器人的相对运动学数据进行政策训练
成功执行基本手术任务，如组织操作、针头处理和结扎
利用手腕摄像头提高手术操作任务的学习性能
不依赖于达芬奇的前向运动学数据，降低因数据不准确导致的失败率
基于ACT（基于变换器的架构）的模型设计
通过实验验证相对运动的一致性优于绝对前向运动学
使用教程
1. 准备手术机器人和相关设备。
2. 通过模仿学习训练机器人执行手术任务。
3. 使用手腕摄像头增强机器人的视觉感知能力。
4. 利用相对运动公式进行政策训练，确保机器人动作的一致性。
5. 在不同的机器人配置下重复实验，验证相对运动的一致性。
6. 部署训练好的政策，让机器人在实际手术中执行任务。
7. 监控和评估机器人在手术中的表现，确保其准确性和安全性。
