使用场景

案例一：使用HOVER控制器进行人形机器人的导航任务，实现对机器人根速度的精确跟踪。

案例二：在桌面操作任务中，利用HOVER控制器优先跟踪上半身关节角度，完成精细操作。

案例三：通过HOVER控制器实现人形机器人在不同控制模式间的无缝切换，如从导航模式切换到手操作模式。

产品特色

- 多模式策略蒸馏框架：将多种控制模式整合到一个统一的策略中。

- 无缝切换控制模式：在不同控制模式间平滑过渡，保持各自的优势。

- 提高控制效率：消除了为每种控制模式重新训练策略的需要。

- 灵活性和可扩展性：适用于广泛的机器人应用场景。

- 基于DAgger的优化：通过监督学习对Oracle动作进行优化，提高学生策略与Oracle策略的一致性。

- 支持多种命令空间：包括运动位置跟踪、局部关节角度跟踪和根跟踪。

- 适应多种任务：如导航、手操作和桌面操作等，每种任务都需要不同的控制模式。

使用教程

1. 访问HOVER项目网页，下载相关代码和文档。

2. 根据文档说明，配置环境并安装必要的依赖库。

3. 理解HOVER的多模式策略蒸馏框架，并根据需要调整参数。

4. 利用提供的示例代码，进行机器人控制任务的模拟或实际测试。

5. 通过DAgger方法对策略进行优化，以提高控制性能。

6. 根据实际应用场景，选择合适的控制模式，并进行相应的配置。

7. 在实际的人形机器人上部署HOVER控制器，并进行调试和优化。

8. 根据反馈和性能评估，进一步调整和完善控制策略。